白江口之战大败东赢、百济联军而名震天下。一度以洮河道行军镇守大使受命防御吐蕃。
之后武曌摄政时他又担任西京留守，封乐城郡公。
一直到垂拱元年，刘仁轨逝世，年八十四。被册赠开府仪同三司、并州大都督。还被唐玄宗李隆基追谥为“文献”，并配享唐高宗庙廷。
与裴行俭一样，刘仁轨也是大唐赫赫有名的名将。
他的主要功绩是龙朔元年大破百济军于熊津江口解百济府城镇将刘仁愿之围。次年与刘仁愿共败百济于熊津东，在孤军无援之际，说服部众，坚守观变，伺机拔数栅，并攻取要塞真岘城。
龙朔三年，率水军于白江口击败援救百济的东赢军，焚其舟400艘。乾封三年，他又辅佐司空李勣灭亡了高句丽。而在咸亨五年，他又率军攻新罗。次年，破其要镇七重城；又遣靺鞨军渡海，攻新罗南境，杀获甚众。
谢庆之知道有刘仁轨在咸阳县做县丞，这起咸阳县的少女失踪案一定会查得水落石出，于是他便歉意地说道：“刚才是我失礼了，还请刘少府勿怪。”
“无妨！”刘仁轨说道：“我也是三天前刚上任就遇到了这样的案子，多亏了你才发现了他们三人就是凶犯。”
今天谢庆之跟刘仁轨是第一次见面，可是对方怎么会说是因为自己他才查到了这三人是真凶？
难道这三天对方一直在跟踪自己？
可是这也说不通啊！这三天谢庆之没有发现有人跟踪他。
谢庆之不解地问道：“刘少府的话我怎么有些听不懂了？还请刘少府解惑。”
刘仁轨没有解释谢庆之的疑惑而是向身边的奴仆说道：“刘全，将他们三人缉拿回县衙大牢，也将白虔婆一同抓了回去。”
“诺！”
刘全领命率领咸阳县不良人去抓人了。
“少府，饶命啊！”
“少府，我们知错了，还请少府放过我们吧！”
被抓的三名不良人这时才知道自己的事情已经败露了，不再诬陷谢庆之了，而是大声求饶道。
然而刘仁轨却不理他们，而是对谢庆之说道：“你的疑惑自然有人会给你解释。不过这件案子你就不要再插手了，你只是一介白身，而这件案子涉及到了薛延陀人还有京兆府诸县，已经不是普通的案子了。”
谢
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