“厂长，还有一个问题。”
李援朝翻了两页本子，指着上面的一行字，“上次您说的PID参数整定方法，我试了一下，比例和积分调好了，但微分项一直拿不准。”
“调大了飞控容易抖，调小了又响应太慢。”
林默想了想，拿起笔在纸上画了一个曲线图，解释道：
“微分项的作用是预测误差的变化趋势，相当于给系统加了一个阻尼。你调微分项的时候，先把它设为零，把比例和积分调到一个大概合适的范围，然后慢慢增加微分项，直到系统的阶跃响应没有明显超调，但又不会太迟钝。”
他在纸上画了几条曲线，标注了不同参数下的响应波形。
“你目前的问题可能是微分项的采样周期不对，微分是对误差的变化率做计算，如果采样周期不一致，微分项就会忽大忽小。”
“你把姿态解算的周期固定下来，比如十毫秒一次，微分项用前后两次误差的差值除以时间间隔，这样算出来的值就稳定了。”
李援朝听得入神，眼镜都快贴到纸上了。
他一边听一边记，时不时地点头，嘴里嘟囔着“原来如此”“怪不得”。
林默又讲了大半个小时，从数据结构讲到模块化编程，从模块化编程讲到接口设计。
他不讲太超前的东西，二十一世纪的微服务架构，容器化部署这些东西，拿到1981年根本没法落地，连最基本的硬件基础都没有。
他讲的都是八十年代末，九十年代初的主流技术思路，模块化，分层设计、状态机，中断优先级管理，这些东西用现在的8位微处理器完全能实现。
“好了，今天就到这儿。”林默站起来，拍了拍衣服上沾的铅笔灰，“你先消化消化，回头有问题再来找我。”
李援朝站起来，腰板挺得笔直，“厂长，您有空可得多多来技术科，以前在南山电器厂，哪有人教这些？都是自己摸着石头过河，走一步算一步。”
林默摆摆手，笑呵呵的没说什么，拿起桌上的军大衣披上，推门出了技术科。