被晋国击败，楚国在中原的势力将遭受重创。因此，楚共王迅速做出反应，亲自率领楚军主力以及归附楚国的夷族军队，紧急前往救援郑国。楚军采用左、中、右三军的传统编制，同样配备了强大的指挥阵容：司马子反担任中军将，全面指挥三军作战；令尹子重为左军将，统领左军；右尹子辛为右军将，负责右军的指挥。楚共王则率领左、右两广（每广30乘兵车）的亲兵戎车，驻守在中军之内，随时准备应对战场变化。
为了争取战场主动权，楚军从申邑（今河南南阳北）出发，沿着方城（起自今河南叶县西南，沿东南走向延伸至泌阳东北的一条长城，是楚国北方的重要军事屏障）向北快速进军。楚军将士深知时间紧迫，一路疾驰，最终迅速与郑成公率领的郑国军队会合。此时，楚国的战略意图十分明确：在齐国、鲁国、卫国三国的军队抵达鄢陵之前，与晋军展开决战。楚军凭借着兵力上的优势，企图一举击败晋军，粉碎晋国的争霸计划。
周简王十一年五月，晋军渡过黄河，继续向鄢陵方向推进。途中，士燮再次表达了退兵的想法，他认为此时与楚军决战风险较大，且国内矛盾尚未完全解决。但晋厉公与栾书等多数高级将领坚定地认为，既然已经出兵，就应贯彻既定决心，不能中途退缩。在他们的坚持下，晋军加快行军速度，于六月顺利进抵鄢陵。然而，此时的战场形势对晋军并不利：齐国、鲁国、卫国三国的军队仍在赶赴鄢陵的途中，晋军尚未形成预期的兵力优势；而楚军与夷族军队、郑国军队已经会师，并迅速抵达鄢陵战场，对晋军形成了明显的兵力压制。
周简王十一年六月二十九日，楚军为了抢占战场主动权，做出了一个大胆的决定——不顾古代兵法中“晦日不宜作战”的禁忌，利用清晨的大雾作为掩护，迅速向晋军的营垒逼近，并在营垒附近展开阵势。这一举措让晋军陷入了被动局面，楚军凭借着先发优势，构建起了对自己有利的战场态势。
面对楚军的突然行动，晋军内部迅速展开了战略讨论。中军元帅栾书冷静分析战场形势后认为，当前晋军兵力相对单薄，且被楚军紧紧逼迫，不宜立即与楚军展开决战。他主张先避开楚军的
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