出来的，也可能是北方大漠游牧民族传进来的。
身为历史系学生的刘范清楚，这三件对骑兵十分重要的装备在东汉还是没有的。于是刘范就只能费尽九牛二虎之力，硬着头皮爬上马背。好在此时的马鞍开始有些雏形了，是个软垫，所以比较舒适。刘范溜了几圈，就逐渐适应了。
王力、杨浩、曹振、于广等人又来找刘范，道:“大人，大军已经准备完毕，可以出发了么？”
刘范思及没有马镫，两千多骑兵骑着马很不安全，容易跌下马来，因而速度也不会很快，就对王力道:“先不急。你等三人，先下令让士卒们从麻布上割下两条长布条，然后把布条一端连接在马鞍上，另一端系成圆。就像这样。”刘范便跳下马，用布条栓在马鞍上，另一端则系成圆，这样布条就成了个布条做的马镫，可以让骑兵和马匹紧密连接在一起，保证了骑兵的安全，也可以让骑兵们更有效地施展拳脚。
王力等人眼睛一亮，纷纷称好，便下去布置了。不一会儿，负责运送辎重补给的民夫们就将营寨收拾好了，这边的三千士卒也都按照刘范嘱托，系上了布条。刘范便率领大军开拔了。
刘范不懂军事，更别说古代的行军打仗了，便把四个军侯叫来询问。原来，东汉军制是这样的:东汉共有三种类型的军队，一是京师兵，驻扎在京畿地区，负责保卫京师安全，又因驻地的不同，分为南军和北军。南军只负责守卫宫门，而北军是全大汉最精锐的军队，真正王牌的机动野战部队。北军士卒，精挑细选，只选自京畿地区和三辅地区，也就是大约司隶和关中的良家子，分为八部，中垒、屯骑、越骑、长水、射声、步兵、虎贲、胡骑，各有两千人，各有八个校尉统帅。校尉分有前后左右四个曲，每曲五百人，由军侯带领。曲下有屯，一百人，由屯长带领；屯下有队，五十人，由队率带领；队下有什，十人，由什长带领；最低的是伍，五人，由伍长带领。
二是地方军队，由郡的都尉、王国的中尉率领，主要作用还是维持治安、剿匪等，相当于是警察。
三是边境军队，由边境上的郡的太守带领，如飞将军李李广在发迹之前，就是上谷太守，他曾率领上谷郡的骑兵多次
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