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随着时光的流逝，女王红颜褪尽。到了晚年，她成为一个反复无常、性情孤僻多疑的老人。她常常阴郁地在宫廷中徘徊，两眼失神地张望着;有时拔出宝剑愤怒地刺向墙上的挂毯，怀疑那里隐藏着敌人。她的抑郁心情越来越重，惟有使她感到快慰的是，在她的治理下，英国已经强盛起来。她曾自豪地对大臣讲：“再也不会有像我这样的女王，把满腔热忱倾注于国家，精心料理我的臣民。”
1603年3月初，伊丽莎白病倒了，并失去了语言能力。临终前，她用手势向议员传达了她的遗嘱：苏格兰国王詹姆斯为英格兰王位继承人。20天后，也就是3月24日，伊丽莎白去世于萨里的列治文宫，身边的人默默地从她手上取下了那枚象征嫁给英国的结婚戒指。后来，她被安葬在威斯敏斯特。伊丽莎白一生未嫁，她的死也就从此结束了都铎王朝。
历经118年的都铎王朝的统治宣告终结。她死后由苏格兰的詹姆斯六世继承英格兰王位，称詹姆斯一世，开启了英国的斯图亚特王朝。